Il Tempio è considerato uno dei capolavori dell’architettura romanico-gotica in Italia, e la chiesa francescana più bella delle Marche.

La tradizione vuole che la chiesa sia stata eretta a ricordo della visita di San Francesco ad Ascoli, avvenuta nel 1215, quando ben trenta giovani ascolani, ispirati dalla sua parola, presero dalle sue mani l’abito religioso dando inizio alla prima comunità di Frati Minori.

Questi vissero fuori le mura in più luoghi, fino al 1257 quando il Papa Alessandro IV° concesse loro di trasferirsi in città: la prima pietra della nuova chiesa, benedetta ed inviata da Alessandro IV°, fu posta nel 1258 all’epoca dei  Frati Francescani del Convento di San Lorenzo, sito a San Marco, presso cui aveva avuto la sua prima formazione il futuro papa ascolano Niccolò IV; la costruzione vera e propria però, iniziò solo nel 1262.

    Il progetto iniziale è attribuito all’ascolano Antonio Vipera, la cui figura è però disconosciuta da vari storici, che negherebbero la sua esistenza: comunque, anche ammessa l’esistenza del Vipera, è certo che non può essere stato l’ideatore unico della chiesa perché  sono stati necessari ben due secoli per ultimare la sua costruzione.

Il tempio fu consacrato il 24/6/1371, non ancora finito. I lavori ripresero nel 1443, dopo lunghe interruzioni, ad opera del maestro comacino Matteo Roberti, e nel 1451 Antonio di Giovanni da Milano portò a compimento la costruzione delle cappelle laterali. Vero il 1444, da Matteo Roberti, fu eretta la torre esagonale sul lato sinistro, mentre quella verso la piazza fu completata nel 1461. Nel 1521 si diede mano, ad opera del maestro lombardo Giovanni detto Bozo, ai lavori per le volte a crociera, partendo dalle navate minori, prima coperte solo a tetto. Tra il 1527 ed il 1545 furono costruite le volte della navata centrale, e qualche anno dopo quelle a lunetta delle diverse cappelle ai fianchi dell’altare maggiore. Verso la metà del Cinquecento fu alzata la cupola maestra da Domenico di Antonio detto Barotto e Defendente di Antonio detto Lupo, anch'essi lombardi, considerandosi così ultimati i lavori iniziati oltre due secoli prima.